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ROS:nodelet簡介與應用
時間 2020-12-30
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1 nodelet簡介 使用ROS中nodelet包可以實現在同一個進程內同時運行多種算法,且算法之間通信開銷零拷貝。這個包有2個重要的class:1)提供了實現nodelet插件所必須的基類nodelet::Nodelet; 2)提供了NodeletLoader類用以實例化nodelet插件。由於nodelets實現了零拷貝,所以常常應用於大數據吞吐量場景,避免了多node通過ROSTCP
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