ROS：nodelet簡介與應用

1 nodelet簡介    使用ROS中nodelet包可以實現在同一個進程內同時運行多種算法，且算法之間通信開銷零拷貝。這個包有2個重要的class：1）提供了實現nodelet插件所必須的基類nodelet：：Nodelet； 2）提供了NodeletLoader類用以實例化nodelet插件。由於nodelets實現了零拷貝，所以常常應用於大數據吞吐量場景，避免了多node通過ROSTCP

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