EtherCAT SDO分段下載/上傳說明

  ETherCAT COE (CANOpen)的 SDO   屬於應用層通訊協議，基於同步管理器（SM）的郵箱實現的，主站可以通過SDO實現一下功能。   對應郵箱消息數據格式如下   其中分段下載和分段上傳請求和響應較爲特殊，ETG 1000-4手冊上對整個通訊過程講解不夠清晰，下面是我個人的理解。      分段下載的過程 ①. 客戶端發送「常規下載請求」，包含數據（寫滿SM設定緩存區）給服

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