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EtherCAT SDO分段下載/上傳說明
時間 2021-01-20
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ETherCAT COE (CANOpen)的 SDO 屬於應用層通訊協議,基於同步管理器(SM)的郵箱實現的,主站可以通過SDO實現一下功能。 對應郵箱消息數據格式如下 其中分段下載和分段上傳請求和響應較爲特殊,ETG 1000-4手冊上對整個通訊過程講解不夠清晰,下面是我個人的理解。 分段下載的過程 ①. 客戶端發送「常規下載請求」,包含數據(寫滿SM設定緩存區)給服
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