matlab vision sfm學習筆記

matlab從r2019a版本開始在Computer Vision Toolbox中提供了一套完整的sfm程序，輸入標定好的圖像序列，可以計算出相機位姿進行稀疏重建和稠密重建 matlab sfm文檔鏈接 matlab sfm基本步驟： 輸入圖像，檢測圖像SURF特徵點 5點法RANSAC計算雙視圖本質矩陣E 由E分解出四組R,t，三角化重建三維點，利用正負景深篩選出正確的R,t 雙視圖下做BA優

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