windows 下pcl的安裝和編譯

注意：本章假設讀者熟悉CMake、svn、make和C++編譯連接等有基礎知識的讀者。

PCL爲了方便Windows用戶的安裝，提供預編譯的安裝文件，可是隻限於用戶使用Visual Studio 2010 或Visual Studio 2008，若是用戶採用其餘編譯器，或長期採用PCL做爲開發平臺，或者由於編譯包不是對應最新的源代碼，須要使用最新功能的用戶，這些狀況下就須要本身從源碼安裝。筆者建議初學者最好使用安裝包安裝方式，步驟較簡單，簡單幾步便可體驗PCL的強大。

準備工做：

1. a)         獲取All in one安裝包，PCL提供了配置爲Visual Studio 2010的 32位和64位、 Visual Studio 2008的32位和64位下的該安裝包，該包包含了PCL中所使用所有第三方編譯包，除了Qt編譯包；

2. b)       獲取All in one包對應的PDB文件包，該包用於後期單步調試時使用；

3. c)       獲取PCL源碼包；

4. d)     安裝開發工具Visual Studio 2010或Visual Studio 2008和cmake開發工具，須要cmake版本大於2.8.3，主要考慮到PCL中用到了高版本的一些宏定義，低版本不兼容。

注意：http://pointclouds.org/downloads/windows.html可下載all in one安裝包和其對應的PDB文件包，源碼包可在http://pointclouds.org/downloads/處下載。以上全部包都在參考文獻【1】提供的光盤中含有。若是用戶安裝了RGBD相關設備驅動與中間件，則須要卸載OpenNI相關的驅動、中間件，避免與all in one提供的驅動與中間件衝突，若是沒有，忽略此項，OpenNI、RGBD相關的內容後續章節IO有介紹。圖1所示，爲準備工做最終須要的文件。

1完成準備工做將會有三個包

 

安裝：

安裝過程很簡單（筆者配置爲Visual C++ 2008 Express Edition、Cmake 2.8.5、32位系統），點擊安裝上一步所準備的文件PCL-1.5.1-AllInOne-msvc2008-win32.exe。運行如圖2到8，按照提示默認安裝便可，若是須要改變安裝路徑到非C:盤，後面cmake配置時須要自行設置各個第三方庫的路徑以及PCL頭文件與連接庫路徑。

2歡迎使用界面與PCL許可界面

3安裝選項與安裝路徑界面

4選擇開始菜單界面與安裝組建庫選擇界面

5安裝組建界面展開圖示

6安裝OpenNI界面

7安裝Primesense Sensor驅動界面

8完成界面與最終安裝好的截圖

9第三方庫文件夾

10  pdb文件夾中內容

測試安裝是否成功：

創建兩個文件，源程序文件project_inliers.cpp和cmake配置文件CMakeLists.txt內容拷貝連接http://pointclouds.org/documentation/tutorials/project_inliers.php#project-inliers中對應的代碼及Cmakelists的代碼（此處也能夠從參考文獻【1】中test文件拷貝對應的文件），放在同一文件夾source下，在source同一目錄下創建camke-bin文件夾。

 

11 測試須要創建的文件

打開cmake，設置源文件目錄與編譯目錄，如圖12所示。

12設置cmake須要的路徑

13 camke中選擇對應的編譯器

14 配置與生成

選擇對應的編譯器，如圖13所示，筆者選擇對應visual studio 9 2008，點擊finish，再點擊配置與生成，如圖14所示，便可獲得工程文件，如圖15所示。

15生成的工程文件

16編譯工程文件

17 測試exe文件運行結果

 

到此就完成了PCL在windows上的開發環境搭建，用戶能夠自行體驗官方網站提供的大量實例代碼了，若是用戶只是使用穩定的PCL版本。

 

最後一步須要注意的是要將啓動項目改成project_inlier,而後就能夠啓動了。