cv_bridge用於ROS圖像和OpenCV圖像的轉換

ROS是機器人領域中比較受到關注的一種系統，它的應用比較方便而且有許多的工具比如傳感器驅動包可以直接使用。但是ROS對於傳感器數據有自己的格式和規範。而在OpenCV中，圖像是以Mat矩陣的形式存儲的，這與ROS定義的圖像消息的格式有一定的區別，所以我們需要利用cv_bridge將這兩種不相同的格式聯繫起來，如下圖所示。 本次筆記大部分參考的是ROS官網給出的一些的定義和技術細節，網址如下： ht

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