自動駕駛筆記（四）

1. 規劃簡介 在規劃中，我們結合高精度地圖、定位和預測來構建車輛軌跡。 規劃的第一步 是 路線規劃，側重於怎樣從 A 到 B（手機導航系統就是一個例子） 在進行路徑規劃時，將地圖數據作爲輸入，並輸出可行駛路徑。 Apollo 使用路徑模塊（routing module）處理該任務。 規劃的第二步 是軌跡規劃，側重於做出微妙的調整， 以 避開障礙物 併爲乘客創造平穩的乘車體驗。 Apollo 使用

>>阅读原文<<