OctoMap —— 模型建立

　　機器人定位導航技術發展到現階段，提及八叉樹地圖時，可能大家並不陌生，也許你還不知道它的工作原理，也不知道如何去使用它，但是至少應該聽到過它的名字——OctoMap。透過它的名字，作者可能要表達兩層意思：其一，它是一張地圖，也就是map，可以將其用於碰撞檢測、路徑規劃、定位導航等應用任務中，但與其它的map相比，它有自己的優勢和側重點——更注重對三維空間環境的建模；其二，map對環境的建模方式在

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