ORBSLAM2學習（六）：DLoopDetector理論知識學習

0 前言        DLoopDetector是DBoW2作者的另一個開源項目，github地址爲https://github.com/dorian3d/DLoopDetector。它對應的學術論文也是《Bags of Binary Words for Fast Place Recognition in Image Sequences》。像之前的博文（鏈接）說的，該論文中包含兩部分內容：基於B

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