多目標跟蹤中的 N-Scan剪枝方法

近日，在多假設跟蹤（MHT）算法中看到N-Scan剪枝，查了一下相關論文，這裏記錄分享一下。 N-scan剪枝法是一種通過限制軌跡樹深度來控制假設數量的方法。N-scan剪枝方法強制在k時刻產生的不確定性在k+N時刻延遲解決。當軌跡樹的深度大於N時,N-scan剪枝法將搜索軌跡樹中當前置信度最高的葉子節點,然後將置信度最高的葉子節點所在的根節點分枝保留,刪除其餘分枝。 如圖 3所 示 , N=3時

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