linemod算法《Gradient Response Maps for Real-TimeDetection of Textureless Objects》

製作模板： 代碼地址 GITHUB可以看看討論區 MIPP對VS2013有BUG，我看的是old code 正文 通過旋轉，縮放製作生成變換後的模板，然後對每一個模板進行梯度計算，梯度方向的量化。 具體制作模板步驟如下： 1.首先計算模板的梯度信息，如利用sobel算子計算x方向和y方向模板每個像素梯度值Gx，Gy。梯度的方向θ,還有每個像素點的梯度幅值。 2.梯度幅值大於某個閾值的點，我們認爲是

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