pid 以單擺系統爲例

一、 如何解釋P算法的作用？當前值與目標值存在誤差，用係數kp乘誤差值，在控制函數中加上這一項，用以減小誤差，不同的係數KP對誤差的調節作用不同，找到最合適的係數，來使誤差較小，從而達到目標值。 Matlab: 二、讓theta快速到0 1.P控制缺點 將目標值設爲0，P控制，KP爲5，其結果如下圖第一個波形所示： 可以看到，這時候，theta的峯值一直減小，卻很緩慢，增大P，只能讓速度快一點，但

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