如何用ceres進行兩幀之間的BA優化

學習高博的書已有很長一段時間了，一直看理論，看代碼，而沒有本身親自上手，最近在作BA優化，大部分SLAM是用g2o進行的，而對於ceres用的不多，因爲博主根本看不懂g2o的代碼風格，我的以爲很無語（實際上是博主zz），那咋辦？，因而就想幹脆用ceres實現BA優化吧。html 而關於ceres，其實主要仍是殘差的定義了，而後求解過程都是大同小異，直接上我寫的代碼學習 struct cost_fu

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