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樹莓派I2C讀寫MPU6050不一樣方式效率對比
時間 2020-07-23
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樹莓派I2C讀寫MPU6050不一樣方式效率對比 近期在調整PID參數的時候,發現mpu6050濾波後的姿態嚴重滯後,查看該線程的週期時間,一次循環是16000us以上,頻率才60多HZ,調整其餘參數仍然沒法優化達到自穩。想來單片機均可以作到很高的頻率,其餘前輩都能用樹莓派作飛控,沒理由個人樹莓派運行效率這麼慢。web 對比了別人的MPU6050代碼,我使用的是wiringpi這個庫的i2
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