樹莓派I2C讀寫MPU6050不一樣方式效率對比

樹莓派I2C讀寫MPU6050不一樣方式效率對比 ​ 近期在調整PID參數的時候，發現mpu6050濾波後的姿態嚴重滯後，查看該線程的週期時間，一次循環是16000us以上，頻率才60多HZ，調整其餘參數仍然沒法優化達到自穩。想來單片機均可以作到很高的頻率，其餘前輩都能用樹莓派作飛控，沒理由個人樹莓派運行效率這麼慢。web ​ 對比了別人的MPU6050代碼，我使用的是wiringpi這個庫的i2

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