基於STM32F103的增量式PI算法

增量式PI的程序百度一搜 由算法可以看出，主要是誤差參與運算，控制量可以理解爲誤差的累計和消除過程，比如第一次調節有誤差1，第二次調節有誤差2，誤差2的出現說明第一次調節沒有調整到給定值，控制量在第二次會改變，這樣繼續調節下去，調整到給定值時候，理論上是0了。 比例積分系數和控制量的關係 比例可認爲是快速到達給定值 積分可認爲是消除穩態誤差 一般的系統，PI就夠用了 基本思路 1初始化給定值，或是

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