機器人性能測試系統

隨着科學技術的飛速發展，我國提出了振興製造業的「中國製造2025」計劃。重點的發展方向是智能化和提升資源利用率。各種機器人的應用是製造業智能化的重要體現，隨着政策的扶持，其應用的領域和數量必將大大增長，這就要求機器人可靠性和適用性必須知足行業發展的基本要求。

然而在機器人開發過程當中，因爲傳感器精度、控制系統優劣等，機器人執行任務時不可避免的會產生誤差，好比機械臂末端執行器位姿誤差、移動機器人運動軌跡誤差等。此時須要精密的測量手段獲取機器人信息，而後進行校準或檢測評估。

工業機器人自身重複精度、定位精度高，須要使用激光跟蹤儀等測量精度達到微米級的測量設備進行檢測和校準。可是在一些場景，好比測量移動機器人的運動軌跡等，亞毫米級甚至毫米級精度便可知足要求，沒有必要使用動輒幾百萬的激光跟蹤儀設備。浙江譜麥科技有限公司針對此類需求開發了基於動做捕捉系統的機器人性能測試系統。

譜麥科技自己專一於工業機器人性能測量與校準技術的研究與應用，系統主要基於激光跟蹤儀等設備，支持機器人位姿準確性與重複性、位置穩定時間、軌跡準確度等性能測量。爲了細化產品線，覆蓋更多測試需求，譜麥科技開發了基於NOKOV（度量）光學動做捕捉系統的機器人性能測試系統，在知足了客戶測量精度要求的同時，大幅下降測試成本。

NOKOV(度量)光學三維動做捕捉系統的定位原理與激光跟蹤儀不一樣。系統經過多個動做捕捉鏡頭捕捉反光標誌點（Marker）的形式來定位機器人關鍵節點的位置，並根據標誌點座標計算出機器人位姿，定位精度爲亞毫米級。

浙江譜麥科技工程師搭建了4m*4m的實驗場地，場地周圍分佈8個NOKOV度量動做捕捉鏡頭，場地中間佈滿障礙物模擬實際場景。掃地機器人基於自身搭載的傳感器實現避碰。機器人機身粘貼反光貼標誌點，獲取實際位置做爲真值，與機器人自身估計位置進行比較，評價掃地機器人性能（準確性、響應速度等）。系統實測精度知足相似應用需求。