ORBSLAM2源碼閱讀（2）——算法部分

算法 通用數據結構 Tracking Orb特徵提取 oFAST rBRIEF ORBSLAM中的實際應用 從以前的關鍵幀中初始化位姿估計 從全局重定位中初始化位姿估計 跟蹤本地地圖 決定新的關鍵幀 LOCAL MAPPING covisibility graph 系統組成 動態窗口（活動窗口） 相對錶示 減小姿態姿態影響（Pose-pose reduction） 系統概述 總覽 SLAM圖結構

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