交互式多模型 IMM的原理

交互式多模型簡單原理 交互式多模型 IMM（Interacting Multiple Model）控制算法的主體思想是基於貝葉斯理論而提出的模型間的自動識別與切換：在任意跟蹤時刻，通過設置對應目標可能模型數量的模型濾波器來進行實時的機動模型檢測，對每一個濾波器設置權重係數和模型更新的概率，最後加權計算得出當前最優估計狀態，從而達到模型自適應跟蹤的目的。 以下是 IMM 算法流程圖   由圖可以看出

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