道路標線提取方法論文總結

閆利：車載激光點雲道路標線提取方法 第一步：道路強度特徵圖像生成 將點雲投影到M行C列的網格中。如何 投影？整個點雲區域中，最大最小X,Y座標分別爲Xmax,Xmin,Ymax,Ymin，將這些座標構成的矩形投影到XOY平面，那麼就可以生成像素大小爲N（格網間隔爲N）的M行C列的網格中。採用落在每個網格內所有的掃描點的平均強度作爲該格的灰度值（像素值），最後將灰度值歸一化到0和255之間得到強度特

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