蒙特卡羅定位（Particle Filter Localization）

所謂蒙特卡洛算法，實際上就是用頻率估計概率。 蒙特卡洛方法可以用來求出積分，使用積分區域的面積比的方式估算。 這個算法的核心思想是用高斯分佈描述機器人位置信息的噪音，用大量的粒子來描述機器人可能的位置。 有人會說，定位是不需要地圖信息的。機器人知道初始位置，知道左右輪的速度，就可以算出在一段時間內左右輪分別走了多少距離，進而算出機器人的轉角和位移，以便更新位置信息。但是顯然，這種方法存在很大的問題

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