orb_slam2易忘的知識點

ORB寫的好的博客： https://www.cnblogs.com/wall-e2/p/8057448.html https://www.cnblogs.com/mafuqiang/p/6932679.html TRACKING 線程 地圖初始化：適用於平面場景的單應矩陣H和適用於非平面場景的基礎矩陣F，然後根據一些具體的方法來選擇一個模型。        從前一幀估計位姿：先利用運動學模型與上

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