Sfm方法過程及原理

1. 算法簡介        SFM算法是一種基於各種收集到的無序圖片進行三維重建的離線算法。在進行核心的算法structure-from-motion之前需要一些準備工作，挑選出合適的圖片。      先從圖片中提取焦距信息(之後初始化BA( Bundle adjust)需要)，然後利用SIFT等特徵提取算法去提取圖像特徵，用kd-tree模型去計算兩張圖片特徵點之間的歐式距離進行特徵點的匹配，

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