PCL-Kinfu編譯手冊

1：配置要求

硬件

Win7-62bit

顯卡須要compute Capability >=2.0 能夠從https://developer.nvidia.com/cuda-gpus 中查找 實際使用了GeForce GTX 465

軟件

參考http://www.pointclouds.org/downloads/windows.html

Cmake http://www.cmake.org version>=2.8.3

TortoiseSVN http://tortoisesvn.org

2 下載PCL源代碼

使用TortoisSVN

 

3 Configure PCL源代碼

 

CMake中設置PCL源代碼路徑爲C:/PCL/trunk,build後的路徑爲 C:/PCL

 

使用visualstudio 2010 win64作編譯，如上選擇

而後按configure按鈕。

4. Configure完成後會看到一片紅色以下圖所示：

 

若是第三方庫沒有配置好則不會出現紅色或者紅色下面的項會少不少，這時需檢查以前的配置工做有沒有作好。

 

5. 勾上下圖白色部分（找不到能夠在Cmake的搜索框按關鍵字搜索）。

USE_PROJECT_FOLDERS的好處是生成的Visual Studio工程會按項目分類好；BUILD_GPU選了才能編譯KinFu。

              

              

 

6. 再按Configure，完成後會出現紅色的BUILD（下圖），這時就能夠看到KinFu相關的選項了。

 

 

7. 確保有KinFu的選項都勾上後按Configure，完成後按Generate

 

8. 在步驟2設置好的路徑（依據上面的圖設置的是pcl_build文件夾）下找到PCL.sln打開，即可以在Tools and demos中看到pcl_kinfu_app的工程（kinfu的exe就是從這裏編譯出來的）

 

 

9. 編譯pcl_kinfu_app（就編這個工程就行，不用編譯所有，kinfu依賴的項目會自動編譯的）。

編譯的過程當中可能會有一些對話框出來，選NO便可。最後再編一次（再點一次build（中文是生成，能夠右鍵工程名稱第一個就是），不是點rebuild（再次生成））。

 

10. 成功編譯後即可在bin文件夾下找到kinfu的exe文件。

 

若打開.exe文件時提示缺乏Qtguid4.dll文件，則能夠去Qt中找到此文件放到bin文件夾（即kinfu_app_debug.exe存在的文件夾中），其餘.dll文件缺乏時同理。

 

 

Note:運行時若是出現相似錯誤

 

修改Cmake中參數CUDA_ARCH_BIN中的參數，對應顯卡的參數可參考

https://developer.nvidia.com/ cuda-gpus