內外參標定，FOV、焦距、檢測距離等關係公式

1.針孔相機模型——幾何建模        數碼相機，手機鏡頭可以簡單看作是一組透鏡和圖像傳感器構成的整個光學成像系統。透鏡用於約束進入的光線，而傳感器則用於對光進行感受、採樣和量化。相機模型是對光學成像系統的簡化，目前相機模型有線性模型和非線性模型兩種。實際的成像系統是透鏡成像的非線性模型。在這裏，我們簡要描述一下小孔成像模型，如下圖所示：         由上圖可以看到，小孔成像成的是倒立的圖

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