ORB-SLAM2之局部地圖CreateNewMapPoints

CreateNewMapPoints函數 數據來源：與當前關鍵幀共視程度最高的相鄰關鍵幀； 更新的信息：成功三角化的3D點，添加到成員變量mpMap局部地圖句柄。另外將生成的3D點添加到待檢驗的地圖點隊列中，進行地圖點檢驗。 Step 1 獲取數據 1、在處理新的關鍵幀函數中更新連接關係函數已經將與當前關鍵幀具有共視關係的關鍵幀進行排序，因此，此處只需要獲取權值最高的幾組關鍵幀數據即可。 2、獲取

>>阅读原文<<