ORB-SLAM2之局部地圖SearchInNeighbors函數

SearchInNeighbors函數 數據來源：與當前關鍵幀共視程度最高的相鄰關鍵幀，以及與鄰幀共視程度最高的相鄰關鍵幀； 更新的信息：更新融合後的3D點，並更新共視關係； Step 1 獲取數據 1、獲取與當前關鍵幀共視程度最高的相鄰關鍵幀； 2、獲取與相鄰關鍵幀共視程度最高的相鄰關鍵幀，添加到待融合的關鍵幀向量中。 Step 2 將當前幀的所有地圖點與所有的待融合關鍵幀融合 融合函數matc

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