無人機sensor驅動

            無人機系統的Sensors包括六軸LSM6DS3TR，地磁傳感器LIS3MDL以及氣壓傳感器LPS25HB，LSM6DS3TR六軸傳感器負責檢測飛機的三維加速度以及三維角速度用來解算飛機的姿態，地磁傳感器LIS3MDL通過檢測地球磁場用來解算飛機偏航角，Sensor與MCU之間是以SPI總線進行數據傳輸， Sensor的驅動程序設計以類的形式來編寫，類與類之間的繼承關係如圖

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