點雲配準資源彙總

點雲配準的目標是根據原始點雲和目標點雲，通過配準求出變換矩陣，即旋轉矩陣R和平移矩陣T，並計算誤差，來比較匹配結果。主要有以下幾種比較 基於局部特徵描述子（PFH、FPFH、3Dsc，Shot等等）； icp配準 ； 基於概率分佈 （NDT）； 配準的一般步驟： 提取關鍵點 特徵描述 一致性估計（以上可以概括爲粗配準） 精配準 誤差分析 注意：配準中，由於不同點雲數據集的特性，需要提取不同關鍵點。

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