自動控制（1）：爲什麼很多人覺得控制理論是玄學？

控制理論是不是玄學？這本來是一句調侃，在學科類屬上它當然是科學的一支。但這句調侃流傳這麼廣，也肯定有它背後的原因。 我自己當年學這門課的時候，就感覺裏面的知識很駁雜，很多經驗總結的東西，沒有理論上的貫通感。以至於多年過去以後，只剩下 PID 有印象。若談到控制理論的知識體系，反饋控制，觀測器設計，最優控制，隨機控制，數字控制，非線性控制，過程控制，預測控制，魯棒控制，自適應控制，一大堆全壓上來，它

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