將攝像頭和IMU接入VINS-Mono遇到的一些問題彙總

一、畸變鏡頭模型 在正式使用VINS-Mono之前需要把自己的攝像頭進行標定，測出內參和畸變參數，opencv官方的標定demo中sample文件夾裏的圖片是用古老的鏡頭拍攝的，畸變程度高，需要用到高次項，而我所使用的鏡頭畸變程度小，應該關閉高次項。 即，在stereoCalibrate中註釋掉CALIB_RATIONAL_MODEL。 CALIB_FIX_ASPECT_RATIO +      

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