二維SLAM數據集的獲取與處理

摘要 常常須要作一些SLAM算法的測試，因爲直接放到機器人上太麻煩，而使用gazebo的仿真器又不能徹底模擬現實世界中機器人的表現，並且算法運行效果也沒法考量。選擇數據集進行測試是一種比較好的解決方法。本文主要說明了如何經過wget自動化獲取SLAM benchmark上的數據內容，經過python對數據集進行處理並打包成rosbag，最後再在roslaunch文件中配置nav2d_karto進行

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