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二維SLAM數據集的獲取與處理
時間 2020-05-10
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摘要 常常須要作一些SLAM算法的測試,因爲直接放到機器人上太麻煩,而使用gazebo的仿真器又不能徹底模擬現實世界中機器人的表現,並且算法運行效果也沒法考量。選擇數據集進行測試是一種比較好的解決方法。本文主要說明了如何經過wget自動化獲取SLAM benchmark上的數據內容,經過python對數據集進行處理並打包成rosbag,最後再在roslaunch文件中配置nav2d_karto進行
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