halcon 表面檢測 （光度立體視覺法）

一種三維表面重建方法,以便快速準確地獲得三維模型 .首先獲取控制光照和視角條件下的3幅圖像,採用光度立體視覺的方法計算表面法向量,並在基於高度的全局優化和局部特徵保持的基礎上,通過金字塔式多尺度逼近,由表面法向量恢復三維表面信息 .實驗表明,這是一種簡易快速的三維重建算法,在遊戲三維建模、交互式動畫等方面有着廣泛的應用。 「3D模型重建算法」，提出了一種由平滑曲面在平行光照射下圖像達到光順的思想而

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