ＤＨ參數分配算法

建議先閱讀<上一篇>文章。 具有n個自由度（即關節）的開放式運動鏈的參數分配過程總結如下： 從{1，2，…，n}標記所有關節。 從{0，1，…，n}標記所有連桿，0表示爲固定連桿。 繪製線條通過所有關節，定義關節軸。 將每個座標系的Z軸指定爲沿其關節軸指向的點。 定義各座標系z軸方向。 中間關節(指不是基關節和末端執行器)的端點連接兩個軸{i}和{i＋1}。i從１到n-1，分配爲： · 對於ske

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