深度解剖~ FreeRtos閱讀筆記1

上帝不只給了我一顆低頻的cpu還送了個劣質的晶振，可悲可嘆！無奈在家休養，否則的話晶振偷停我可就駕鶴西去了。。。不過這也是個好機會，在家靠着窗戶曬着太陽，偶爾讀讀源碼，都很好。就是工資沒了~

 

接連幾個項目都使用了freertos，做爲剛剛畢業一張白紙的我只能先去摸索一些api怎麼去調用，須要填入哪些參數，才能達到本身的目的。程序不出問題就完事大吉了，不過稍有異常出現例如某個任務莫名奇妙的被掛起，超出預想，只憑借對api的瞭解很難追查問題的根源，因此我決定適當深刻了解下freertos，順便學習下大神們的編碼風格，省得光頭強總說：看你的代碼像吃屎。我以爲看一些源碼至少能給屎加點孜然。。。

上電覆位

要讓FreeRtos跑起來，首先要。。。給板子上電！

接觸了一些芯片，發現它們都是將初始的異常向量表放在本身flash（也有多是rom）的0地址，芯片上電覆位在0地址，0地址開始的四個字節存放運行棧地址，緊跟着4字節是復位後要執行的第一行代碼的地址（bootloader），引用一張cortexM3指南的一張圖片：

 

要執行的第一行代碼通常是彙編實現的初始化工做，由於此時並無對MSP進行配置，因此還不具有C運行環境，所以這些工做只能由彙編來代替：初始化內存各段，將0地址值填入MSP棧寄存器，擁有棧以後纔可以運行C。隨後跳入咱們所熟悉的main函數，在main中應當永遠得不到返回。流程大體是這樣吧，我並無實際調試過這些初始化用的彙編代碼，由於以前調試的板子都只帶了這些文件庫：iar下的startup.o，我沒有看到源碼，遺憾！

 

異常向量表重定向

Flash或Rom 0地址存放異常向量表，在程序運行後它們的值很難進行變動甚至不能更改，假設須要使用某些中斷，在代碼編譯以前就要將處理函數地址準確的填入向量表對應的位置，一旦程序運行就再也沒法變動。

引用一句M3指南翻譯：「然而，爲了動態重分發中斷，CM3 容許向量表重定位——從其它地址處開始定位各異常向量。這些地址對應的區域能夠是代碼區，但也能夠是 RAM 區。在 RAM區就能夠修改向量的入口地址了」。

 

能夠和stm8的中斷表代碼對比下，stm8不支持向量表重定向:

struct interrupt_vector const _vectab[] = {

       {0x82, (interrupt_handler_t)_stext}, /* reset */

       {0x82, NonHandledInterrupt}, /* trap */

       {0x82, NonHandledInterrupt}, /* irq0 */

       {0x82, NonHandledInterrupt}, /* irq1 */

       {0x82, NonHandledInterrupt}, /* irq2 */

       {0x82, NonHandledInterrupt}, /* irq3 */

       {0x82, NonHandledInterrupt}, /* irq4 */

       {0x82, NonHandledInterrupt}, /* irq5 */

       {0x82, NonHandledInterrupt}, /* irq6 */

       {0x82, NonHandledInterrupt}, /* irq7 */......

若是要用中斷，就必須在程序編譯前將中斷處理函數填入到_vectab數組中，一旦程序運行起來這個地址就沒法更改，由於它處於代碼段。然而重定向後將不會如此刻薄，由於咱們能夠將向量表重定向在ram中，即便程序運行起來你均可以隨便將一個函數Register成爲異常處理函數。

閱讀內核以前先整理下單片機的啓動流程，準備下篇開始記錄對freertos的閱讀筆記。