AGV重心配比與加速度的關係

AGV在減速過程中，由於減速度過大，或者重心過高，會產生擡頭或者點頭，嚴重會產生翻車的現象。 需要進行量化分析。 1. 考慮第一種情況：剛體平面運動 將AGV看成一個剛體，重心高度H，寬度2L，質量m。 剛體以速度v向右運動，受到的摩擦力f向左用以減速。 如下圖。 當剛體減速即將發生傾倒時，存在一個臨界狀態：即剛體的支持力全部來自於右下角， 而下底面其他位置的支持力均爲0。左下角的平面和底面處在接

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