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飛控開發之PID-1(小白上路)
時間 2021-01-21
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飛控開發之PID-1(小白上路) PID系列,先從PID基本的原理說起吧,新手上路,多多包涵,如有錯誤懇請指出,謝謝。 以一個嵌入式控制系統來看PID,其大致組成如下圖: (圖片均來自網絡,) 初認識 我們知道,pid的本質是一個線性控制器,即比例輸出、積分輸出、微分輸出的線性加權,也正是這一點使得單級pid不適合運用於無人機的控制。 pid的控制規律如下圖: 輸出中包含三項, 比例控制項 就
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