飛控開發之PID-1（小白上路）

飛控開發之PID-1（小白上路） PID系列，先從PID基本的原理說起吧，新手上路，多多包涵，如有錯誤懇請指出，謝謝。 以一個嵌入式控制系統來看PID,其大致組成如下圖： （圖片均來自網絡，） 初認識 我們知道，pid的本質是一個線性控制器，即比例輸出、積分輸出、微分輸出的線性加權，也正是這一點使得單級pid不適合運用於無人機的控制。 pid的控制規律如下圖： 輸出中包含三項， 比例控制項 ​ 就

>>阅读原文<<