Solving the Blind Perspective-n-Point ProblemEnd-To-End With Robust Differentiabl.....論文筆記

澳大利亞國立大學，澳大利亞機器人視覺中心 本文解決的問題：BLind Perspective-n-Point（BPnP） 與Perspective-n-Point（PnP） 問題的區別在於PnP是已知2D與3D點之間的匹配關係的，而BPnP問題只有給定的2D點集和3D點集。因此BPnP需要額外求解一個匹配關係矩陣。 論文使用深度聲明層將RANSAC結合到BPnP求解網絡中，提出了第一個完全端到端可

>>阅读原文<<