定位、導航學習筆記

室內定位步驟 經過加速度傳感器得到三軸的加速度值，經過計步算法來算出步數； 方向的得到：經過加速度傳感器和磁力計共同完成，得到慣性導航座標； 根據以前得到的指紋法座標，二者結合卡爾曼濾波算法，得到精確的座標； 簡單平均法進行數據平滑：獲取K組數據，相加除以K，獲得平滑的數據；下次獲取數據時，剔除第一個數據並將獲取的數據加入，再將數據相加處理K，獲得平滑數據，以此循環。 三點定位算法 已知三個信標的

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