nav_msgs/Odometry消息的發佈和tf變換

一。ROS使用tf來決定機器人的位置和靜態地圖中的傳感器數據，但是tf中沒有機器人的速度信息，所以導航功能包要求機器人 能夠通過里程計信息源發佈包含速度信息的里程計nav_msgs/Odometry 消息。 本篇將介紹nav_msgs/Odometry消息，並且通過代碼實現消息的發佈，以及tf樹的變換。這裏使用一個簡單的例程，實現 nav_msgs/Odometry消息的發佈和tf變換，通過僞造的

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