田裏的小粟讀ORBSLAM

ORBSLAM: 一種通用和精準的單目SLAM系統 摘要 I 介紹 II 相關工做 A 位置識別 B 地圖初始化 C 單目SLAM III 系統概述 A 特徵選擇 B 三個線程：跟蹤、局部建圖、迴環檢測 C 地圖點，關鍵幀和它們的選擇 D 共視圖和基本圖（Essential Graph） E 詞袋模型的位置識別 IV 自動地圖初始化 V 跟蹤 VI 局部地圖 概述 VII 閉環（LOOP CLOS

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