Linux下的ROS2常常用到的shell命令（持續更新中）

1 Linux系統級shell命令

1.1 Linux查詢進程並結束進程
查詢進程：

ps -ef |grep gazebo

ps:將某個進程顯示出來
-A 　顯示全部程序。
-e 　此參數的效果和指定"A"參數相同。
-f 　顯示UID,PPIP,C與S TIME欄位。
grep命令是查找；中間的|是管道命令，是指ps命令與grep同時執行。
這條命令的意思是顯示有關gazebo有關的進程，gazebo也能夠換成其餘的字符。
結束進程：

kill -9 4394

形式：kill [參數] [進程號]
kill就是給某個進程id發送了一個信號。默認發送的信號是SIGTERM，而kill -9發送的信號是SIGKILL，即exit。exit信號不會被系統阻塞，因此kill -9能順利殺掉進程。固然你也可使用kill發送其餘信號給進程。

1.2 顯示環境變量或其餘對象的對應字符串

echo [參數] [對象]

參數經常使用的有兩個：
①一個是-n，表示輸出以後不換行；
②另一個是-e，表示對於轉義字符按對應的方式處理，假設不加-e那麼對於轉義字符會按普通字符處理。

echo輸出時的轉義字符，（轉義字符放在對象後面，）
\b 表示刪除前面的空格 
\n 表示換行且光標移至行首
\t 表示水平製表符 
\v 表示垂直製表符 
\c \c後面的字符將不會輸出，同一時候，輸出完畢後也不會換行 
\r 輸出回車符（但是你會發現\r前面的字符沒有了） 
\a 表示輸出一個警告聲音

echo -e "OK! \n"

-e，表示開啓轉義字符；\n 表示換行；

還有一個功能顯示結果定向至文件：

echo "hello world!" > test1.tmp

就是把內容輸出到文件裏而不是標準輸出。

1.3 設置或顯示環境變量
export指令
參考：http://www.javashuo.com/article/p-vcqbhmyw-hq.html

1.4 查詢相關環境變量
env | grep xxx
查詢路徑與xxx相關的環境變量。

2 ROS2操做shell命令

2.1 ROS2 Shell命令
      ros2 cd - 移動到指定的ROS2功能包目錄
      ros2 ls - 顯示ROS2功能包的文件與目錄
      ros2 ed - 編輯ROS2功能包的文件
      ros2 cp - 複製ROS2功能包的文件
      ros2 pd - 添加目錄至ROS2目錄索引
      ros2 d - 顯示ROS2目錄索引中的目錄

具體使用（只介紹常見使用）：
     ros2 cd [功能包名稱]。 使用它，無需再使用cd一層層到查找，進入功能包裏
     ros2 ls [功能包名稱]。 等價與ros2 cd+ls。查看ROS2功能包的文件列表更方便，快捷。
     ros2 ed [功能包名稱] [文件名稱]。 用於編輯功能包中的特定文件，優勢也是快捷，修改容易。

2.2 ROS2執行命令
     ros2 run - 運行單個節點
     ros2 launch - 運行多個節點及設置運行選項
     ros2 clean - 檢查或刪除ROS2日誌文件

具體使用（介紹常見命令）
     ros2 run [功能包名稱] [節點名稱]。執行指定的功能包中的一個節點的命令。
     ros2 launch [功能包名稱] [launch文件名]。 相似dat批命令，是運行指定功能包中一個或設置執行選項的命令。
     ros2 clean [選項]。運行ros2時，對全部節點的記錄都會寫入日誌文件，隨着時間的推移，須要按期使用rosclean命令刪除這些記錄.

2.3 ROS2信息命令
   1. ros2 topic - 查看ROS2話題信息
    ros2 topic [選項]：
      list - 列出活動話題
      echo [話題名稱] - 實時顯示指定話題的消息內容
      find [類型名稱] - 顯示使用指定類型的消息的話題
      type [話題名稱] - 顯示指定話題的消息類型
      bw [話題名稱] - 顯示指定話題的消息類型
      hz [話題名稱] - 顯示指定話題的消息數據發佈週期
      info [話題名稱] - 顯示指定話題的消息
      pub [話題名稱] [消息類型] [參數] - 用指定的話題名稱發佈消息，許多時候另開一個終端操做
       例：

rostopic pub -1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist – ‘[2.0, 0.0, 0.0]」[0.0, 0.0, 0.0]’

2. ros2 service - 查看ROS2服務信息
 ros2 service [選項]
      list - 顯示活動的服務信息
      info [服務名稱] - 顯示指定服務的信息
      type [服務名稱] - 顯示服務類型
      find [服務類型] - 查找指定服務類型的服務
      uri [服務名稱] - 顯示ROSRPC URI服務
      args [服務名稱] - 顯示服務參數
      call [服務名稱] [參數] - 用輸入的參數請求服務，一般用於測試服務

3. ros2 node - 查看ROS2節點信息
  ros2 node [選項]
      list - 查看活動的節點列表
      ping [節點名稱] - 與指定的節點進行鏈接測試
      info [節點名稱] - 查看指定節點的信息
      machine [PC名稱或IP] - 查看該PC中運行的節點列表
      kill [節點名稱] - 中止指定節點的運行
      cleanup - 刪除失連節點的註冊信息

4. ros2 param - 確認和修改ROS2參數信息
ros2 param [參數]
      list - 查看參數列表
      get [參數名稱] - 獲取參數值
      set [參數名稱] - 設置參數值
      dump [文件名稱] - 將參數保存到指定文件
      load [文件名稱] - 獲取保存在指定文件中的參數，常常使用。
      delete [參數名稱] - 刪除參數

5. ros2 bag - 記錄和回放ROS2消息
ros2 bag [參數]
      record [選項] [話題名稱] - 將指定話題的消息記錄到bag文件
      info [文件名稱] - 查看bag文件的信息
      play [文件名稱] - 回放指定的bag文件，這個使用玩的也多。
      compress [文件名稱] - 壓縮指定的bag文件
      decompress [文件名稱] - 解壓指定的bag文件
      filter [輸入文件] [輸出文件] [選項] - 生成一個刪除了指定內容的新的bag文件
      reindex bag [文件名稱] - 刷新索引
      check bag [文件名稱] - 檢查指定的bag文件是否能在當前系統中回放
      fix [輸入文件] [輸出文件] [選項] - 將因爲版本不一樣而沒法回放的bag文件修改能夠回放的文件

6. ros2 msg - 顯示ROS2消息類型
  ros2 msg [參數]
      list - 顯示全部消息
      show [消息名稱] - 顯示指定消息
      md5 [消息名稱] - 顯示md5sum
      package [功能包名稱] - 顯示用於指定功能包的全部消息
      packages - 顯示使用消息的全部功能包

7. ros2 srv - 顯示ROS2服務類型
ros2 srv [參數]
      list -顯示因此服務
      show [服務名稱] - 顯示指定的服務信息
      md5 [服務名稱] - 顯示md5sum
      package [功能包名稱] - 顯示指定的功能包中用到的全部服務
      packages - 顯示使用服務的全部功能包

8. ros2 version - 顯示ROS2功能包的版本信息

9. ros2 wtf - 檢查ROS2系統

2.4 ROS2 catkin命令
      catkin_create_pkg - 自動生成功能包（示例命令：catkin_create_pkg [功能包名稱] [依賴性功能包1] [依賴性功能包2]….）
      catkin_make - 基於catkin構建系統的構建 （示例：catkin_make –pkg [包名] 只構建一部分功能包）
      catkin_eclipse - 對於用catkin構建系統生成的功能包進行修改，使其能在Eclipse環境中使用
      catkin_prepare_release - 在發佈時用到的日誌整理和版本標記
      catkin_generate_changelog - 在發佈時生成或更新CHANGLOG.rst文件
      catkin_init_workspace - 初始化catkin構建系統的工做目錄
      catkin_find - 搜素catkin，找到並顯示工做空間

2.5 ROS2功能包命令
     ros2 pack [選項] [功能包名稱] - 查看與ROS2功能包相關的信息(可使用find, list,depend-on, depends和profile等選項)
     ros2 install - 安裝ROS2附加功能包
     ros2 dep [選項] - 安裝該功能包的依賴性文件（check, install, init, update）
     ros2 locate [選項] [功能包名稱] - ROS2功能包信息相關命令（可用的選項是info, vcs, type, uri和repo等）

參考博客：https://blog.csdn.net/m0_37433067/article/details/80037172