新手對於ros::control 的一些認識

  我認爲，對於ros::control的基本作用，就是把應用與實際機器人連接起來，包含一系列控制器接口、傳動裝置接口、硬件接口、控制器工具箱等等。 總體概述   它的總體框架（如下圖），就是對應不同的控制器，提供不同的接口，但是這樣藉口不同，針對不同的接口寫不同的代碼實在太過於繁瑣，於是，它又自己創建了一個硬件抽象層，提高代碼的複用率。  這裏的硬件抽象層可以理解爲一個接線員，你需要和什麼硬件取

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