ROS計算圖級

ROS計算圖級 上一節說到一個 package 可以包含多個可執行文件(節點)，可執行文件需要被運行，就要了解ROS的通信架構，也就是計算圖級，例： 小蘿蔔機器人擁有驅動系統，感知系統，控制系統等，要讓它從指定位置到另一位置一定得啓動多個節點，計算圖級展示了 ROS 如何對這些節點進行管理和通信的。 計算圖級結構如下： 節點管理器(master)和節點(node) 在 ROS 中要管理節點和進程，

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