線段和圓/球的相交性檢測

本文討論2D中線段和圓的相交性檢測，檢測的方法也適用於3D中線段和球之間的相交性測試，這是因爲可以在包含線段和球心的平面進行檢測，從而將3D問題轉化爲2D問題。（如果線段包含在穿過球心的直線上，那麼這個平面就不是唯一的，但這並不是問題，在這種情況下我們能使用任意包含射線和球心的平面來進行計算。） 如下圖用圓心c和半徑r來定義球，線段的定義爲：p(t)=p0+td，這裏d爲單位向量，t從0變化到l，

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