cartographer代碼框架（谷歌最近修改之後的）

cartographer理解與代碼框架 由於cartographer最近進行了一次改動，對之前的cartographer的代碼進行了調整，特此記錄 一、按着框架來看程序的話，首先是傳感器數據，這些統一在源碼的sensor包裏，包括imu，odometry，激光，fixed frame 首先是激光數據，cartographer對他進行了體素濾波，更確切點是自適應體素濾波，體素濾波是爲了後面的自適應體

>>阅读原文<<