Visual Servo Control Part I: Basic Approaches
Chaumette F, Hutchinson S. Visual Servo Control, Part I: Basic Approaches[J]. IEEE Robotics & Automation Magazine, 2006, 13(4):82-90. IBVS的幾何解釋 如上圖所示，藍色4個點是初始位置，紅色4個點是目標位置 在控制方案中使用，這控制方案試圖確保誤差e的指數下降
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