使用k-d樹進行無序點雲去噪

離散點雲的點之間是沒有拓撲結構的，因此爲了找到它的幾何屬性，可以找到各點的鄰域結構。對於採樣點pi∈P定義其鄰域Nkpi爲採樣點pi的最近的k個採樣點組成的集合，即K-nearest neighbors。  那麼尋找K-nearest neighbours的方法主要由以下三種：  * 八叉樹法  * 空間網格法  * k-d樹法 一、八叉樹法 （1）首先確定數據點集最小包圍盒的邊長Lmin作爲遞歸

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