2D-2D:E2RT_Triangulation

2D-2D:E2RT_Triangulation 引言 1.2D-2D對極約束 2.八點法求解E 3.三角測量求深度 引言 ch7.當相機爲單目時,只知道2D的像素座標,因而問題是根據兩組2D點估計運動。該問題用對極幾何來解決。 1.2D-2D對極約束 對極約束： 實際求解步驟： （1）根據已經匹配的像素點 x 1 , x 2 x_1,x_2 x1​,x2​由公式 x 2 T t ∧ R x 1

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