解讀DP-SLAM （5）

時間 2021-01-19

標籤 DP-SLAM 简体版

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解讀DP-SLAM （5）上一次談到Naive approach的缺點，在這篇論文裏，作者提出一個DP-Mapping的概念，以及兩種數據結構 the ancestry tree和the map，並且使粒子濾波的計算複雜度與迭代次數無關今天來分析一下這些數據結構，先來看the ancestry tree: 1, The tree itself is rooted with an initial

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