RTAI內核功能分析和關鍵技術

功能分析 Linux 內核中靈活的模塊化機制在 RTAI 中得到完美髮揮。按照實現功能的不 同，RTAI 將系統劃分爲多個不同的模塊，比如：硬件抽象層模塊、實時任務調度 模塊、管道機制模塊、內存共享機制模塊、郵箱機制模塊和信號量機制模塊等。 接下來對 RTAI 的幾個主要功能模塊進行簡單介紹。 硬件抽象層模塊（rtai_hal.ko）是 RTAI 最重要的模塊之一。該模塊主要實現 與 ADEOS

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