Baxter從重力補償話題中訂閱到的消息記錄

前言：以下記錄是研究碰撞檢測時做的一個實驗。 1、重力補償話題訂閱如下： 2、示教後運行結果： （1）力矩信息 （2）關節位置信息 （3）速度信息 3、綜合上述，在運動重現過程中不同信息的圖表現情況看。關節實際力矩值在發生碰撞時有突變，實際速度也有突變波峯。所以理論上碰撞檢測可以從這兩個方向（速度、力矩）下手。 在實際應用中碰撞檢測是根據規劃好的軌跡比較計算力矩與實際力矩的差值，如果超過一個閾值則

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